Upravljački način rada servo motora
Opći servo ima tri načina rada: način upravljanja brzinom, način upravljanja zakretnim momentom, način upravljanja položajem.
1, kontrola zakretnog momenta: način upravljanja okretnim momentom je preko vanjskog analognog ulaza ili dodjeljivanja izravne adrese za postavljanje vanjske izlazne veličine okretaja vratila motora, na primjer, 10V odgovara 5Nm, kada je vanjski analogni priključak na 5V, izlaz motora osovine 2.5Nm : ako je osovina motora manja od 2,5 Nm, motor radi na CW, a kod vanjskog opterećenja jednaka 2.5 Nm, motor se ne pokreće. Ako je motor veći od 2,5 Nm, motor se okreće trčanju (obično pod pretpostavkom gravitacijskog opterećenja). Moguće je promijeniti analogno podešavanje za promjenu veličine okretnog momenta, a također se može promijeniti i odgovarajuća adresa putem komunikacijskog načina postizanja vrijednosti. Primjena na uređaju za namatanje i otpuštanje, koja ima ozbiljne zahtjeve na snagu materijala, kao što su uređaji za namatanje ili optička vlakna, mogu se mijenjati u bilo kojem trenutku ovisno o promjenama radijusa namotavanja kako bi se osiguralo da se sila materijala ne mijenja s promjena radijusa namotaja .
2, kontrola položaja: način upravljanja položajem općenito je kroz vanjsku impulsnu impulsnu frekvenciju kako bi se odredila veličina brzine vrtnje, broj impulsa za određivanje kuta rotacije, a neki servo može izravno putem komunikacijskog načina dodijeliti brzinu i pomak Budući da način rada položaja ima vrlo strogu kontrolu brzine i položaja, tako da se općenito primjenjuje na uređaju za pozicioniranje.
3, brzinski način rada: možemo kontrolirati brzinu rotacije preko analognog ulaza ili frekvencije impulsa, s PID kontrolom vanjskog prstena PLC upravljačkog uređaja , brzinski način također može položaj, no signal položaja motora ili izravnog opterećenja mora PLC-u dati ne može raditi. Način položaja također podržava signal pozicije za detekciju vanjske petlje izravnog opterećenja, kodar na vratilu motora samo detektira brzinu motora u ovom trenutku, a signal položaja osigurava izravno uređaj za detekciju strane krajnjeg opterećenja, koji ima prednost smanjenja pogrešaka tijekom procesa prijenosa medija, povećava točnost pozicioniranja cijelog sustava.
4, Razgovarajte o 3 prstena, servo motor općenito se kontrolira s tri prstena, tri prstena je tri PID regulacijskog sustava s negativnom povratnom vezom zatvorene petlje . Najdublja PID petlja je trenutna petlja, koja se potpuno pokreće unutar servo pogona, kroz Hall uređaj za otkrivanje izlazne struje pogona svake faze na motor, negativna povratna informacija na trenutnu postavku, PID će se prilagoditi kako bi se postigao izlazna struja što je bliže moguće ekvivalentna struji postavljanja, trenutna petlja je upravljanje momentom motora, tako da un der torque modus, servo pogon ne čini najmanji rad, ali najbrži dinamički odgovor.
Drugi prsten je petlja brzine, kroz detekciju signala motora kodera za provođenje negativne povratne PID postavke, njegov PID izlazni prsten izravno je postavljen na trenutnu petlju, tako da kontrola petlje brzine sadrži petlju brzine i strujnu petlju. U drugoj riječi, svaki način mora koristiti trenutnu petlju, to je temeljna kontrola, kada je brzina i kontrola položaja , sustav zapravo prenosi trenutnu kontrolu (zakretni moment) kako bi se postigla odgovarajuća kontrola brzine i položaja u isto vrijeme.
Treći prsten je petlja položaja, koja je najudaljeniji prsten, može se graditi između servo vozača i servo motora kodera, također može graditi između vanjskog regulatora i servo motora enkodera ili zadnjeg opterećenja, prema stvarnoj situaciji za postavljanje. Budući da je unutarnji izlaz ciklusa kontrole pozicije postavljanje brzinske petlje, pod režimom upravljanja položajem, sustav radi sve tri petlje, sustav čini najveću količinu rada, a brzina dinamičkog odziva je i najsporiji.