Primjena stepper motora u dizajnu robota
Robot je najraniji industrijski robot, a to je i najstariji moderni robot. On može zamijeniti teški rad ljudi da ostvari mehanizaciju i automatizaciju proizvodnje, te može raditi pod štetnim okruženjem.
Zaštita osobne sigurnosti, široko se koristi u proizvodnji strojeva, metalurgiji, elektronici, laganoj industriji i atomskoj energiji.
Robot se uglavnom sastoji od tri dijela: pokretača, pogonskog mehanizma i upravljačkog sustava. Ovaj članak uglavnom uvodi tri glavna elementa pogonskog i upravljačkog sustava dizajniranog od strane robota: motora sa stepperom, stepper driverom, regulatorom.
Robot se može podijeliti na hidraulične, pneumatske, električne i mehaničke manipulatore prema načinu vožnje. Manipulator s tri stupnja slobode dizajniran u ovom radu je hibridni manipulator koji kombinira električnu i pneumatiku
Prednost robota je u tome što sprema prekidač za vožnju i I / O port i postiže svrhu jednostavnog rada i preciznog pozicioniranja.
Manipulator je mehatronički automatski uređaj koji simulira pokrete ruku pojedinca, u skladu s postupcima postavljanja, putanjama i zahtjevima, umjesto ručnog hvatanja, rukovanja ili držanja alata. Tri stupnja slobode robot, također poznat kao 3D robot, sposoban je shvatiti ili stavljati predmete u tri stupnja slobode (horizontalni, vertikalni i rotacijski). Ima široki radni raspon, fleksibilnost i široku primjenu.
Programabilni regulator (PLC) je elektronička upravljačka jedinica namijenjena industrijskim aplikacijama koje obavljaju digitalne operacije. Zbog svoje visoke pouzdanosti, snažne funkcije, jednostavnog programiranja, interakcije ljudsko-računalnih tehnologija u industrijskim kontrolnim sustavima, zahvaljujući prijateljskom sučelju.
Stepper motor je pokretač otvorene petlje koji pretvara električni impulsni signal u kutno pomicanje ili pomicanje linije. U slučaju preopterećenja, brzina i zaustavni položaj motora ovise samo o frekvenciji i pulsu impulsnog signala.
broj. Postojanje takvog linearnog odnosa, povezano samo s periodičnim pogreškama i bez ikakve kumulativne pogreške, postupno koristi u kontroli brzine, pozicioniranja i ostalih polja.
1. Struktura sustava i način gibanja manipulatora
Robot je cilindrični koordinatni tip. Lijeva i desna kretanja robuske ruke (horizontalni smjer) upravlja teleskopskim motorom, a pomicanje gore i dolje (vertikalni smjer) upravlja podiznim stepenastim motorom, u smjeru suprotnom od smjera kazaljke na satu i u smjeru kazaljke na satu.
Rotacijsko gibanje kontrolira pozitivna i negativna rotacija DC motora podvozja. Uređaj za stezanje robota prihvaća zglobnu strukturu, a njegovo stezanje i otpuštanje potiskuju se tlakom zraka i kontroliraju solenoidni ventil.
Robot može nositi obradni dio od A do B prema djelovanju programa podešavanja.
2. Dizajn sustava upravljanja robotom
Robotski sustav ima ručni način rada i automatski način rada. Automatski način rada podijeljen je u četiri načina: automatsko pozivanje, jedan korak, jedno ciklus i kontinuirani rad.