Inkrementalni davač komponente povratne veze servo motora i poravnavanje faze faznog apsolutnog davača
Glavne komponente povratne veze položaja servo motora uključuju inkrementalni davači, apsolutni enkoderi, senzori za sinus i kosinus i rotirajući transformatori.
Faza usklađivanja inkrementalnih davača
U ovoj raspravi, izlazni signal inkrementalnog enkodera je kvadratni valni signal, koji se može podijeliti u inkrementalni davač s komutacijskim signalom i konvencionalnim inkrementalni davač. Obični inkrementalni koder ima dvije faze
kvadratni impulsni izlazni signali A i B i signal nulte bita Z; inkrementalni davač s signalom promjene faze ima ABZ izlazni signal, a svaki od elektronskih komutacijskih signala s razlikama od 120 stupnjeva, svaka okretaja broj ciklusa je u skladu s brojem polnih parova rotora motora. Faza UVW elektronskog komutacijskog signala inkrementalnog enkodera s komutacijskim signalom usklađena je s fazom polova rotora i električna kutna faza je sljedeća :
1. Koristite opskrbu istosmjernom strujom da se UV zavoj motora dovede u istosmjernu struju manju od nazivne struje, U in, V out, kako bi osovina motora usmjerena u ravnotežni položaj;
2. Obratite pozornost na U-fazni signal i Z-signal davača s osciloskopom. Podesite relativni položaj okretnog vratila i vratila motora u skladu s praktičnom uporabom ili relativnim položajem kućišta davača i kućišta motora.
položaj;
3. Prilikom podešavanja, promatrajte prijelazni signal signala U-faze kodera i signala Z sve dok signal Z nije stabilan na visokoj razini (u ovom slučaju, zadani Z signal je normalno nizak), zaključavanje kodera i motor.
Relativni položajni odnos; osovina motora je zakrivljena natrag i naprijed. Nakon oslobađanja ruke, ako se osovina motora može slobodno vratiti u ravnotežni položaj svaki put, signal Z može se stabilizirati na visokoj razini, a poravnanje je učinkovito.
Nakon uklanjanja istosmjernog napajanja provjerite sljedeće:
Pratite U-fazni signal kodera i UV-povratnog EMF valnog oblika motora s osciloskopom; okrenuti osovinu motora, uzlazni rub U faza signala šifriranja i UV-povratni EMF valni oblik motora od niskog do visokog nulte prijelaze podudaraju, a Z signal davača također se pojavljuje na ovom nultoj križanju.
Gornja verifikacijska metoda također se može koristiti kao metoda poravnanja. Valja napomenuti da je faza nulte točke signala U-faze inkrementalnog enkodera usklađena s nulom fazom motora UV back-EM potencijala zbog struje.
U potencijal stroja razlikuje se od udara UV linije za 30 stupnjeva. Stoga, nakon ovog poravnanja, nulta faza U-faznog signala inkrementalnog enkodera poravnana je s faza fazom -30 stupnjeva suprotnog potencijala motora U.
Fazni kut električnog kuta motora jednak je fazi valnog oblika U, tako da je faza nulte točke signala U-faze inkrementalnog enkodera poravnata sa -30 stupnjeva točke električne kutne faze motora.
Neke servo tvrtke su navikle izravno poravnati nultu točku davača U-fazni signal s nultom točkom električnog kuta motora. Da biste to postigli, možete:
1. Spojite tri zvijezde s istim otporom kako biste stvorili zvijezdu, a zatim spojite tri otpornika spojena na zvijezdu na UVW trofazni namotaj motora;
2. Pratite U-fazni ulaz motora i središnju točku otpornika sa zvjezdicom osciloskopom kako biste približili U-potencijalni valni oblik motora. Namjestite fazu osovine davača i vratila motora u skladu s praktičnom uporabom.
Položaj ili relativni položaj kućišta davača na kućište motora;
3. Prilikom podešavanja promatrajte uzlazni rub signala U-faze kodera i nultu točku križanja suprotnog potencijala valnog oblika motora U od niskog do visokog, križanja se podudaraju, zaključavanje kodera i motora.
Relativni položajni odnos, potpuni poravnavanje. Budući da obični inkrementalni koder nema informacije o fazi UVW, a signal Z može odražavati samo jednu točku unutar jednog kruga, nema izravnog potencijala za poravnavanje faze. Stoga, to nije tema ove rasprave.
Faza poravnanja apsolutnih davača
Faza usklađivanja apsolutnih enkodera nije mnogo drugačija za pojedinačne i višestruke okretaje. Zapravo, faza i motor davača su poravnani u jednoj revoluciji.
Faza električnog kuta. Rani apsolutni enkoderi dali su najvišu razinu jedne faze skretanja kao zasebne igle. Uz ovu razinu 0 i 1 okretanja, mogu se primijeniti i koderi i motori.
Faza poravnanja je sljedeća:
1.a DC napajanje se koristi za prijenos istosmjernog napona motora na istosmjernu struju manju od nazivne struje, U in, V out, a osovina motora je orijentirana na ravnotežni položaj;
2. Prisjetite se najvišim signalom razine apsolutnog davača bitova s osciloskopom; prilagodite relativni položaj osovine davača i vratila motora u skladu s praktičnom uporabom ili kućištem davača i kućištem motora
Prilikom podešavanja relativnog položaja, promatrajte rub najvišeg signala bita broja dok se rub skoka ne pojavi točno u ravnotežnom položaju vratila motora i zaključajte relativni položaj kodera na motor.
3. Okrenite vratilo motora natrag i naprijed, nakon oslobađanja ruke, ako se osovina motora može slobodno vratiti u ravnotežni položaj svaki put, skretnički rub može se točno reproducirati i usklađivanje je djelotvorno.