Servo upravljački program rad način
Gibanja servo pogon su uglavnom tri-petlja kontrole sustav, iz unutar da izvan trenutnog petlje, petlje brzine i položaj petlje.
1. prije svega, trenutna petlja: struja petlji unos je izlaz iz petlje PID regulator brzine, zovemo ga "tekući petlja s obzirom", onda je to"trenutni petlja s obzirom na"i"Trenutna petlja povratne informacije"uspoređujući vrijednost razlika koje čine PID regulatora utrenutni petlje i izlaz za motor, "trenutni petlja output" je je fazna struja motora po fazi, "trenutni petlja povratne"Ne koder komentar ali dvorana element to uvesti koga u službu u pogon u svakoj fazi (magnetska indukcija u struje i naponasignali) pošaljite povratne informacije trenutnog petlje.
2. brzina petlja: unos brzina petlja je izlazni položaj petlje PID prilagodbe i unaprijednih vrijednost pozicija postavke,
koji smo nazvali "postavku brzine". Ovaj "postavku brzine" i "Brzina petlja povratne informacije" uspoređujući vrijednosti razlika to da podešavanje PID
u brzinu petlji (uglavnom proporcionalno dobitak i integralni obradu), zatim izlaz. Ovo je gore spomenuta "trenutni petlje s obzirom." Povratne petlje brzine dolazi povratnih koder kroz "Brzina kalkulator".
3. mjesto petlje: položaj petlja ulaz je vanjski impuls (obično, osim servo pogon koji pisanje podataka na diskadresa), vanjske puls nakon izglađivanje filtar sporazum i Elektronička oprema izračunati kao "položaj petlje postavljanje". Gore navedenimenthioned brzina petlja postavljanje čine kombinirana vrijednost stajalištu unaprijednih signala i postavljanjes koder povratni impuls vrijednosti izlaznih signala izračunati odstupanje brojač i PID podesiti položaj petlje (proporcionalnedobitak prilagodbu, integral-manje diferencijacija). Položaj petlje povratne informacije također dolazi iz koder.
Vrijednost konstante PID servo trenutni petlje su obično postavljena interno u servo vozač, pa operacija korisnik nenije potrebno mijenjati.
Brzina petlje je uglavnom PI (proporcionalno i Integral), i je proporcionalna je dobitak, pa moramo napraviti odgovarajuće
prilagodbe na brzinu dobiti i brzina sastavni put konstante kako bi postigli željeni rezultat. Položaj petlje uglavnom čine P
(proporcionalni) prilagodbe. Za ovo smo samo postavili proporcionalno povećanje položaj petlje.
Postoji fiksna vrijednost za parametar prilagodbe položaja petlja i petlja brzine. Prema mehanički prijenosnačin povezivanja vanjskog opterećenja, način kretanja opterećenja, opterećenja inercija, brzinu i ubrzanje zahtjevima, kao servo prekidačinercija rotora motora i izlazni inercija i mnoge druge uvjete za određivanje i prilagođavanje. Prilagodba je jednostavna metodana temelju iskustva vanjskog opterećenja u kontekstu parametara dobitak od malih do velikih, integralni vrijemekonstanta velik to malen, s ne preletjeti stanju vrijednost vibracija kao najbolji vrijednost postavke.
Kada položaj način treba podesiti položaj petlje, je najbolje podesiti brzinu petlja prvo (u ovom slučaju, je proporcionalnadobiti položaj petlje je postavljena na minimalnu vrijednost empirijskih vrijednosti). Nakon prilagoditi brzinu petlju, dobit jepoložaj petlje se postepeno povećava. Položaj petlje odgovor bolje je da sporije od brzine petlje, inače je sklonaBrzina udara.